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爬壁机器人分类及移动方式

时间:2019-07-15 14:19:44 点击:690 次 来源:洛阳圣瑞智能机器人有限公司

爬壁机器人分类

1 真空吸附式:真空吸附式爬壁机器人可分为单吸盘式和多吸盘式.
2 磁吸附式:磁吸附爬壁机器人是依靠磁力吸附于壁面,适用于导磁性材料构成的壁面。
3 旋翼吸附式:使用螺旋泵或者涵道的风扇产生合适的推力,从而使机器人能够稳定可靠地贴附在壁面上.
4 机械力抓持吸附式:SpinyBot的脚上有细小的倒钩刺,通过在粗糙壁面上“扣”住凸缘实现爬壁,适合在水泥壁面、砖壁面上作业.
5 基于范德华力的仿生壁虎脚掌吸附式(干性粘剂--人造仿生壁虎脚):大量的微精细刚毛保证了壁虎脚掌与接触面的充分接触,从而产生强大的黏附力.

爬壁机器人移动方式

1 腿足式:2004 年,美密歇根州立大学研制的两种双足式小型爬壁机器人.

腿足式爬壁机器人

这两款样机均采用欠驱动机构,用三个电机驱动机器人的五个自由度,减小了机器人的重量和能量消耗,可以在光滑无孔的壁面上可靠吸附,例如在墙壁、天花板上爬行,以及在两个相邻表面间作过度爬行,也可爬越管道类的障碍物。
该机器人属于吸盘式爬壁机器人,智能性高,自由度高,能够在各种危险和复杂的环境下工作。它 大的点是具有自动寻迹功能和非常灵活的脚,机器人不仅在墙壁上和地面上能够自由移动,而且还能在爬行中实现的从地面到墙壁转换的自动爬壁。
2 车轮式:两组永磁安装于机器人腹部能够保证机器人可靠地吸附于钢质表面,用于壁面检测、清洁和喷漆等作业。

3 履带式:永磁铁附履带行走式爬壁机器人,靠两条履带的差速移动来实现转弯。在履带周上安装有数多组永磁吸附块,其中的部分紧紧地吸附在壁面上。移动时,履带在运动过程中,可以保持固定数量的永磁吸附块吸附于壁面,也就保持了定的吸附力。

履带式爬壁机器人

4 框架式(混合式):把真空吸盘和电磁铁分别安装于框架上。点:移动速度较慢,机构设计和运动步态规划比较复杂,在实际应用中如果损坏修复麻烦。

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