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爬壁喷漆机器人工作原理及工艺要求

时间:2019-08-13 11:19:13 点击:1273 次 来源:洛阳圣瑞智能机器人有限公司

  爬壁喷漆机器人是种新兴的喷漆设备,在使用的过程中,通过爬壁机器人良好的吸附和移动性能,在装配上喷枪,可以实现在垂直的高楼上或者大型的机器船舶进行喷涂作业,不仅率高,还节省了人工成本。那么爬壁喷漆机器人具体是如何工作的呢?又是如何进行喷涂作业呢?下面就让小编给您分析下。

喷漆机器人

  

  一 、爬壁喷漆机器人工作原理

  
  爬壁喷漆机器人在工作过程中,先在控制系统的控制下,通过左轮伺服电机和右轮伺服电机的运动,机器人可以在钢质机体上自由运动;同时与喷枪位置实时调整伺服单元配合,实现在喷漆过程中喷枪位置的调整,从而有地实现喷漆的工作。在喷漆过程中保证喷枪在运动过程中的运动轨迹始终平行于基准面,这对保证漆膜厚度、提高喷漆质量是非常重要的。
  

   二、爬壁喷漆机器人准确喷涂的原理

  
  为了实现准确喷涂,爬壁喷漆机器人先采用磁吸附的方式快速安装激光测距基准板;然后在喷漆机器人沿移动方向上安装2个激光测距传感器;在移动机器人上还装有个直线移动单元,多把喷枪通过安装支架固定在直线单元上。
  
  在工作过程中,通过2个激光测距传感器实时检测车体与基准板之间的距离,并将检测结果实时反馈给控制系统,从而车体的姿态闭在工作过程中,通过比较两个传感器检测的距离大小就可以知道机器人的姿态(与喷漆面的边缘是否平行)和位置(与喷漆面的距离),在移动过程中通过调整两个车轮电机的速度调整机器人的姿态,使得车体始终与喷漆面的边缘保持平行;再根据激光传感器的测量数值来移动直线移动单元,调整喷枪的位置,保持喷枪距离喷漆面的边缘始终保持个固定距离,从而喷出平行于基准面的直线。
  
  在喷完道漆转弯喷下道漆时,爬壁喷漆机器人会旋转90°,向下道工序移动个事先计算好的距离,再旋转90°,转回来,读取两个激光测距的数值,先将车体调正,然后再读取激光测距的数值,若与期望值存在偏差,则移动直线移动单元来进行补偿,从而达到期望值。
  
  以上的环节看起来很复杂,但在实际的操作过程中,这些复杂的调整过程会通过系列智能高的运作,操作的人需要个人把控可以了,大大节省了人工的费用,并且爬壁喷漆机器人还可以适应不同的环境进行喷漆作业,无论是光滑还是粗糙,垂直还是倾斜,对于爬壁喷漆机器人来说都不在话下。

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