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爬壁机器人的转向是如何做到的?

时间:2019-11-01 09:08:56 点击:785 次 来源:洛阳圣瑞智能机器人有限公司
  爬壁机器人作为特种机器人的一种,已经实现在各种人力困难的工作岗位上代替人力作业,随着不断的研究开发,困扰爬壁机器人技术很长一段时间的难题:转向,已经被有效的解决,下面圣瑞小编就带大家看看爬壁机器人的转向是如何做到的。


船舶除锈机器人


  常见的爬壁机器人根据不同的驱动方式,分为腿足式机器人、轮式机器人和履带式机器人,他们的转向方式有所不同,而且技术成本差异较大。
  
  一、腿足式爬壁机器人
  
  腿足式爬壁机器人顾名思义,通过仿生学赋予爬壁机器人腿足,通过机械关节处的各种液压或者电机,进行类似生物肢体移动的动作,从而做到灵活转向。但是这种腿足式运动机构系统不论是设计、生产还是安装、维护方面都很复杂,控制困难,稳定性差,并且价格高昂,不适于特种机器人的生产工作环境,所以很少有生产并使用的。
  
  二、轮式爬壁机器人
  
  轮式爬壁机器人是在机器人主体上安装若干个轮胎,通过电机控制各个轮胎的行进速度来进行转向,通常有两轮、三轮、四轮三种结构形式。
  
  1、两轮结构爬壁机器人的转向是通过两个电机对左右两个轮胎进行速度控制,利用两轮速度之差形成转向,但是这种两轮爬壁机器人的制动和低速移动很不稳定,所以并不常见。
  
  2、三轮爬壁机器人是圣瑞常用的一种机器人结构,又分有前驱和后驱两种:前驱三轮结构采用前两轮独立驱动、后单轮从动的组合,旋转半径可从零到无穷大;后三轮驱动是将从动轮前置,用来控制方向,而后两轮只做驱动工作,这种驱动方式对前轮的零部件和操作方式要求较高。
  
  3、四轮形式爬壁机器人的四个轮胎皆为主动轮,左右两侧各为一组,和两轮转向原理一样,通过电机控制两组轮胎形成差速,实现转向动作,但是相比较两轮结构,四轮更加稳定,且动力更足,可以实现永磁吸附与行进动力之间的平衡。


履带式爬壁机器人


  三、履带式爬壁机器人
  
  履带式爬壁机器人与壁面接触面积大,承载能力更强且吸附稳定,转向方式有两种:
  
  1、单流转向:转向时减慢一侧履带的转速,从而让机器人转向慢的那一边;在速度特别慢的时候则完全可以让一侧的履带不转,这样可以加大转弯半径,让机器人快速转弯。
  
  2、双流传动:两侧履带是两个独立的驱动源,比起单流传动来说,双流传动在转向时的制动方式更加复杂,它的转向不是仅仅减慢一侧履带的转速那么简单,因为是两个传动装置,所以在转向时可以更加灵活,在一侧履带减速时另一侧的履带还可以加速,从而让坦克在转向时更具机动性。双流传动还有一个优点就是可以实现中心转向,通过一个履带向前转动,一个履带向后转动实现机器人在壁面自转。


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  除以上三种常见的爬壁机器人驱动方式外,还有其他各种通过仿生技术研发的爬壁机器人,比如说类似蛇形移动的蛇形机器人和类似蜘蛛的多轴爬壁机器人,但是对于特种工作爬壁机器人而言,更加稳定可靠的驱动和吸附方式才是“以器代人”的前提,洛阳圣瑞智能机器人有限公司通过永磁吸附和履带、轮式驱动相结合的方式,将爬壁机器人的稳定性和可靠性充分发挥,可以实现油罐、船舶、风电等高耸工业建筑的清洗、除锈、喷漆和检测工作,如果有购买需求可以在我们的网站留言,或者拨打客服电话进行咨询。
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