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为什么进行机器人误差标定?误差产生的来源是什么?

时间:2020-03-23 15:56:56 点击:937 次 来源:洛阳圣瑞智能机器人有限公司
  可对于所有的机器人来说,精度是十分重要的一个参数,没有了精度,那么所有的工作效率也就无从谈起。机器人误差标定是每个机器人生产出来后一定会进行的工作,那么为什么要进行机器人误差标定呢?误差产生的来源又是什么呢?


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  一、机器人误差标定的原因

  
  影响机器人本体精度因素分为两大类:运动学因素——加工误差、机械公差/装配误差、减速器精度、减速器空程等;动力学因素——质量、惯性张量、摩擦力、关节柔性、连杆柔性。
  
  机器人本体的实际精度和理论设计模型可能会存在一定的误差。为了使机器人本体达到与理论设计模型一致,提高机器人点精度和轨迹精度或者能够完全以编程设定的动作运动,机器人在装配后需要进行标定工作。
  
  标定一般采用激光跟踪仪、拉线法、20点法等方法。至于采用哪种方法,可以根据企业的资金预算、客户需求及市场定位的要求选择不同的方法。毋庸置疑的是,无论使用哪种方法,对机器人本体企业来说都是成本的增加。


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  二、机器人误差产生的来源

  
  即使全部生产过程都是一样的,机器人本身在加工与装配过程中也会存在差异,这就导致了生成出来的机器人与其设计不可能完全一样,那么机器人误差的来源基本如下:
  
  1、从误差的来源看,主要是指机械零件、部件的制造误差、整机装配误差、机器人安装误差,还包括温度、负载等的作用使得机器人杆件产生的变形,传动机构的误差,控制系统的误差(如插补误差、伺服系统误差、检测元件)等。我们将机器人几何结构有关的机械零件、部件的制造误差、整机装配误差、机器人安装误差、关节编码器的电气零点通常和关节的机械零点不相一致等因素引起的误差称为几何误差。
  
  2、根据误差特性来分,又可将误差分为确定性误差、时变误差和随机误差三种。确定性误差不随时间变化,可以事先进行测量,如之前提到的几何误差就属于这一类。时变误差有可以分为缓变和瞬变两类,如因温度产生的热变形随时间变化很慢,属于缓变误差;而运动轴相当于数控指令间存在的跟踪误差取决于运动轴的动态特性,并随时间变化,属于瞬变误差。随机性误差事先无法精确测量,只能利用统计学的方法进行估计,如外部环境振动就是一种十分典型的随机性误差。


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  只有确定了误差的来源,才能正确的分析除影响到机器人整机性能的主要因素,才能针对这些主要影响因素对生产装配环节进行调整优化,从而提高工业机器人的整机性能。洛阳圣瑞智能机器人有限公司以研发和生产各种特种机器人(比如爬壁机器人),以及灾害(危化品)监控预警系统等主要业务和工作,如有需求可在我们的网站留言,或者拨打客服电话进行详细咨询。
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