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在线留言自1966年日本的西亮教授研制出 个爬壁机器人以来,爬壁机器人在日本得到蓬勃发展。之后, 英、西班牙、美、德和俄罗斯等也相继研制出多种爬壁机器人样机。20 世纪80年代以来, 内许多院校和科研单位也在爬壁机器人域取得了长足的发展, 研制了多种型号的爬壁机器人。
早在1966年,在日本大阪府立大学工学部任讲师的西亮,就利用电风扇进气侧低压空气产生的负压作为吸附力制作了台垂直壁面移动机器人的原理样机,这被看作是爬壁机器人研究的开。日本应用技术研究所研制出了车轮式磁吸附爬壁机器人,它可以吸附在各种大型构造物如油罐、球形煤气罐、船舶等的壁面,代替人进行检查或修理等作业。这种爬壁机器人靠磁性车轮对壁面产生吸附力,其主要征是:行走稳定速度快, 大速度可达9 m/min,适用于各种形状的壁面,且不损坏壁面的油漆。1989年日本东京工业大学的宏油茂男研究开发了吸盘式磁吸附爬壁机器人,吸盘与壁面之间有个很小的倾斜角度,这样吸盘对壁面的吸力仍然很大,每个吸盘分别由个电动机来驱动,与壁面线接触的吸盘旋转,爬壁机器人就随着向前移动,这种吸附机构的吸附力可以达到很大。此后的几十年里,爬壁机器人技术在世界范围内得到了迅速发展,也相继研制出了不同种类的样机,有些已经投入实用。
和外相比,内爬壁机器人的研究起步较晚,但近几年已取得了很大进步。我的工业机器人从20世纪80年代“七五”科技攻关开始起步,在家的支持下,通过“七五”、“八五”科技攻关,目前已基本掌握了机器人本体的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术,生产了部分机器人关键元器件,开发出喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人。但总的来看,我的工业机器人技术及其工程应用的水平和外比还有定的距离;机器人应用工程起步较晚,应用域窄,生产线系统技术与外比有差距;在应用规模上,我已安装的产工业机器人约200台,约占球已安装台数的万分之四。
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