您好,欢迎访问洛阳圣瑞智能机器人有限公司网站!

在线留言

全国咨询热线

15303867768

当前位置:首页 - 新闻动态

爬壁机器人的爬行方式是怎样的

时间:2019-08-14 09:17:53 点击:376 次 来源:洛阳圣瑞智能机器人有限公司

  爬壁机器人是现在一种智能的新型工业机器人,爬壁机器人可以吸附在大多数的壁面上,然后通过履带、车轮或者机械足进行移动,再搭配上喷漆、除锈或者检测的设备,对相应的设备罐体进行作业,目前常应用到的领域有核工业、船舶除锈、油罐喷漆除锈检测和高楼清洗等。爬壁机器人的吸附方法是通过磁吸附和负压吸附的方式吸附在壁面,爬行的方式分为三种,下面小编就详细的分析一下。

爬壁机器人

  

  爬壁机器人的爬行方式:

  
  爬壁机器人的爬行方式包括腿足式、车轮式与履带式。腿足式移动机构落地点是离散的位置点,机器人能够自主选择有利的位置着地,有出色的壁面适应能力。但是腿足式运动机构系统复杂,控制较困难,稳定性差。履带式机构与壁面接触面积大,带载能力强,附着稳定,但是转向时,尤其是原地转向时,履带与壁面滑动摩擦功耗大,转向困难,严重时还会对壁面碾压产生划痕,对罐体表面造成破坏。轮式移动方式机构简单、控制方便,转向时与壁面线接触,摩擦力矩小,转向功耗小而灵活。
  
  总体上比较,目前使用多的为车轮式移动方式。轮式通常有两轮、三轮与四轮三种结构形式,二轮车的制动及低速移动时极不稳定,目前稳定性研究还处于试验阶段。着重分析三轮与四轮车。移动机器人移动机构三轮机构采用两前轮独立驱动,后轮随动组合方案。该种移动机构的特点是机构简单紧凑,旋转半径可从零到无穷大。其旋转中心在两驱动轴的直线上,当旋转半径为零时,其旋转中心与车体中心不重合,因此选择此种移动方式。
  
  四轮形式的车体四个车轮均为主动轮,左侧车轮为一组,右侧车轮为一组,通过左右两组车轮的差速驱动来实现车体转向。由于轮式移动机构与壁面的接触面积较小,轮式永磁驱动模块采用了单侧双轮机构,增大机器人与壁面的接触面积,在不降低机器人灵活性的同时,提高其吸附性能。该轮式驱动模块主要由伺服电机、行星减速器、轮胎、轮毂、永磁体模块构成。电机与减速器位于两轮胎一侧体内。由于永磁体是脆性材料,腔体可以起到保护永磁体模块的目的,避免了永磁体的磕碰损伤。万向轮的灵活性是衡量其性能好坏的重要指标之一。
  
  以上就是圣瑞机器人关于爬壁机器人的爬行方式的介绍,目前常见的爬行方式有三种腿足式、车轮式与履带式,其中对比下来,性能较好的为车轮式的爬行方式,车轮性的方式结构简单,控制方便,功耗小并且灵活。

PHONE

电话:15303867768 欢迎来电咨询

PHONE

电话:0379-69862330

ADDRESS

洛阳高新技术产业开发区滨河北路96号机器人产业园E3幢

EMAIL

邮箱:info@srrobot.net

微信扫描关注洛阳圣瑞

请认真填写需求信息,我们会在24小时内与您取得联系

页面版权所有:2019 洛阳圣瑞智能机器人有限公司豫ICP备16016181号网站XML 技术支持:尚贤科技